Certainement portée par la conviction du lien essentiel en l'homme entre le corps et la psychè qui a traversé la pensée occidentale, la notion de psychomotricité a vu le jour en Allemagne au XIXème siècle avec W. Griesinger, fondateur de la neuropsychiatrie.

      Mais c'est surtout au XXème siècle que le concept de psychomotricité s'est construit, aux confins de différents courants tels que la pédagogie, la psychologie, la neurologie, la phénoménologie, la psychanalyse.

De nombreuses personnes ont influencé son élaboration par leur recherche, parmi lesquelles on peut citer :

       - J. Piaget, pour qui l'activité motrice et l'activité psychique sont en étroite relation et se construisent l'une à partir de l'autre.

       - H. Wallon, selon lequel la fonction tonique joue un rôle fondamental dans la vie affective et dans la vie de relation.

     - J. de Ajuriaguerra, aujourd'hui considéré comme le père de la psychomotricité et connu notamment pour son concept de "dialogue tonico-émotionnel" ; il intègre la fonction tonique comme fondement des troubles psychomoteurs.

 

        La psychomotricité commence à être enseignée à l'hôpital de la Salpêtrière et, en 1963, l’État délivre les premiers Certificats en Rééducation Psychomotrice, diplôme de l'Enseignement supérieur.

        En 1974, l'Académie de médecine donne son accord à la création d'une nouvelle profession de santé, la psychorééducation ; et le diplôme d’État de psychorééducateur est publié. Ce  terme sera remplacé par celui de psychomotricien, qui manifeste mieux l'aspect non seulement rééducatif mais aussi thérapeutique de cette profession.

En France, depuis la fin des années 1970, la psychomotricité bénéficie d'une reconnaissance officielle (Diplôme d’État) et professionnelle dans les domaines médicaux et paramédicaux.